【奋斗者风采】贾飞：用代码叩响机器人关节的“攻坚之门”

2024年盛夏，在重庆青山工业有限责任公司（以下简称“重庆青山”）前瞻技术研究院，一场事关机器人关节技术走向的讨论已持续三个小时。此时，机器人技术正处在从实验室迈向产业化的关键节点，而会议室内的角落处，刚结束入职培训的应届生贾飞推了推眼镜，目光专注——这是他参与的第一个核心项目会议，而这场讨论，将直接决定公司机器人关节模组的战略走向。那时的他还不知道，未来无数个深夜，他将用一行行代码叩响机器人关节的“攻坚之门”。

沉入细节，以专注定义方向

项目初期，80N·m机器狗关节模组的技术方向尚未明晰。贾飞埋首文献与技术文档，对驱动器控制架构、通信协议进行系统性比对。深夜的工位上，他的屏幕同时打开着论文、开源代码和十几份技术白皮书。笔记本上密密麻麻记录着：传统手写代码的方式灵活性高，但开发效率低、可维护性差，MDB开发的方式开发效率高、可维护性好，但可行性与运行效率还存疑……

项目例会上，当团队再次陷入软件开发方式的讨论时，他调出自己绘制的软件架构图，说道：“我们可以借鉴现代伺服控制算法，重新设计软件架构，利用MBD进行算法层的开发，同时采用手写代码作为底层与算法的接口，这样的开发方式可以使软件可维护性与开发效率提升三倍。”

从“零”构建，让代码扎根现实

2025年10月的一个周末，重庆青山空荡的实验室里，贾飞的键盘声如雨点般密集。在没有成熟框架可借鉴的情况下，他牵头起草了《关节模组控制软件开发方案》与《关节模组控制软件架构设计文档》。他独自完成了80N·m机器狗关节模组控制芯片的底层配置、传感器驱动、RS485通信以及初版调试上位机的开发。在全新架构的控制软件中，他还主导完成了控制模型的搭建，并对各个环节进行了系统性优化。针对80N·m机器狗关节模组提出的分层解耦控制软件架构，有效解决了多平台、多策略带来的系统复杂性问题。

又是一个深夜，屏幕突然弹出错误提示：内存地址冲突。他立即扎进调试器逐行检查代码，三小时后，当修改后的代码通过编译，第一个LED指示灯在关节模组初版硬件上亮起，电机电流环成功运行。

持续精进，完善核心控制能力

2025年12月，80N·m机器狗关节模组进入联调阶段，却在特定工况下出现转速波动较大的问题，影响运动平稳性。贾飞立即对控制环路的数据流进行梳理，发现原始位置信号中夹杂的细微噪声，经过微分获取转速时被放大，最终表现为转速波动。

“一阶低通滤波效果不太明显，在转速环引入二阶低通滤波器试试？”经过贾飞的调研与仿真测试，该方案最终实现了平滑的转速曲线，同时将相位延迟控制在可接受范围内。转速波动，终于达标了。

从80N·m机器狗关节模组的技术调研到方案落地，从架构搭建到性能调优，贾飞用一行行代码、一次次调试，诠释了什么是“沉得下心、耐得住寂寞”的工程师本色。如今，作为重庆青山前瞻技术研究院的软件工程师，他仍在数据与算法之间深耕。那些他写下的代码、搭建的模型，正持续为机器人关节模组的“智能”与“灵活”注入力量。这，正是奋斗者的模样——于无声处耕耘，在细微处发光。

贾飞正在进行模型仿真测试